桁架机械人是一种全自动工业装备
，它基于直角X、Y、Z坐标系
，可以调解工件的位置或实现工件的轨迹运动
，其控制焦点由工业控制器(如：PLC、运动控制、单片机等)实现
，通太过析和处置惩罚种种输入信号(种种传感器、按钮等)
，控制器举行一定的逻辑判断
，然后向各个输出部件(继电器、电机驱动器、指示灯等)发出执行下令
，来完成X、Y、Z轴之间的团结的运动
，从而实现一整套全自动的操作历程
。桁架机械人的结构是怎样?桁架机械人由机械手结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、夹具和控制柜六部分组成
。

　　1.结构框架
，主要由立柱等结构构件组成
，其作用是将各轴提升到一定高度
，多由方管、矩形管、圆管等铝型材或焊接件组成;

　　2.X轴组件、Y轴组件、Z轴组件
，三个运动组件为桁架机械手的焦点组件
，其界说规则遵照笛卡尔坐标系
。每个轴组件通常由五部分组成：结构部分、导向部分、传动部分、传感器检测元件和机械限位部件
。

　　1)结构件通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成
，作为导向件、传动件等部件的装置基础
，也是机械手载荷的主要遭受者
。2)常用的导轨有直线导轨、V型滚柱导轨、U型滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽等
。它们的详细应用应凭证现实事情条件和定位精度来确定
。3)传动部分通常有电动、气动、液压三种
。其中电气部分有齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条古板和钢丝绳传动
。4)传感器检测元件
，通常两头接纳行程开关作为电气限位
。当移动组件移动到两头的限位开关时
，锁定机构以避免其超程;别的
，尚有原点传感器和位置反响传感器
。5)机械限位组
，其作用是逾越电动限位行程的刚性限位
，俗称死限位
。

　　3.工装夹具
，凭证工件形状巨细材质等有差别形式
，如:真空吸盘吸收
，卡盘夹取
，托取或针式夹具插取等形式
。

　　4.控制柜
，相当于桁架机械手的大脑功效
，通过工业控制器收罗各个传感器或按钮的输入信号
，向各个执行器发出指令
，凭证既定的行动执行
。

　　桁架机械人可以通过两种方法实现自动化
，在制造业中
，桁架机械人的种类许多
，如自动加工消耗线、自动装配消耗线、自动喷涂消耗线、自动焊接消耗线、自动电镀消耗线等
。凭证制造行业和工艺的差别
，较量典范的有以下两条：一条是自念头械加工消耗线
，用于机械零件加工行业;另一种是自动装配消耗线
，用于州产品的后期装配消耗
，自动加工消耗线这两种桁架机械人有差别的应用领域
。